最近全然手がついていないけどRoboCarも作ってます．

センサはまだPSD距離センサ×4しかついていませんが，USBカメラ等もつけてSLAMを実装できたらと思っています．

Fig.1　Robocar

Fig.2，Fig.3のように通常の4節リンク機構だと左右輪の旋回中心が一致しないので
Fig.4，Fig.5のようにアッカーマンリンク機構を採用し，旋回中心が一致するようにしています．

Fig.2　通常の4節リンク機構

Fig.3　通常の4節リンク機構での旋回

Fig.4　アッカーマンリンク機構

Fig.5　アッカーマンリンク機構での旋回

最終的にはE4駆にしてみたいなぁ～