最近全然手がついていないけどRoboCarも作ってます．

センサはまだPSD距離センサ×4しかついていませんが，USBカメラ等もつけてSLAMを実装できたらと思っています．

Fig.1　Robocar

Fig.2，Fig.3のように通常の4節リンク機構だと左右輪の旋回中心が一致しないので
Fig.4，Fig.5のようにアッカーマンリンク機構を採用し，旋回中心が一致するようにしています．

Fig.2　通常の4節リンク機構

Fig.3　通常の4節リンク機構での旋回

Fig.4　アッカーマンリンク機構

Fig.5　アッカーマンリンク機構での旋回

最終的にはE4駆にしてみたいなぁ～

テオヤンセン12脚Ver

片側3層で多層化すと位相が120度毎ずれたクランクが必要なのでタミヤのクランクアームセットを大量に購入して作成

多層化するとさすがにに軸の精度等が求められるようになりましたが，ワッシャ等をはさみつつ微調整を行った結果何とか歩くようになりました．

モータもタミヤのダブルギアボックスを使用し，左右独立に動かせるようにしています．

マイコンを搭載し，Bluetooth＋PS3コントローラで旋回，直進/後退が自由に遠隔操作できるようにさせました．

一番苦労したのはBody，脚に使用している黒の3mm厚アクリル版をPカッターでひたすら手動で加工し続けたところです（腱鞘炎になるかと思った…）
基本ホームセンターで手に入るものとタミヤの製品しか使用しておらず，誰でも作成することができますのでレシピ，マイコンソースコード等も後日UPLOADできたらと思います．

最近大き目のテオヤンセンを見る機会がありましたので自分でも頑張って作ってみました．

ホーリーナンバーズ通り加工したら上手く動いたので早速四足歩行させてみました．

　　　　　　　　　　　　　　　



上手く歩いているように見えますが，片脚接地期が長く，重心の設計を慎重に行わないとすぐに転倒してしまいます．

なのでさらに頑張って12脚Verを作成することにしました．
（次回に続く）